基于云平台的智能植树机器人研究与开发.pdfVIP

摘要

在土地沙漠化加剧、生态系统退化的背景下，传统人工造林存在诸多弊端，发展智能

化植树设备迫在眉睫。本研究旨在研制一款智能植树机器人，以沙棘种植为切入点，应用

于沙地环境，提升防沙造林效率并降低人工成本，为生态环境的改善提供可行的解决方案。

该机器人集挖坑、植树、覆土功能于一体，具备自主避障和无线通信功能。本研究的主要

工作如下：

首先，本研究分析了国内外植树机器人领域的发展现状，以及物联网技术在智慧农业

背景下应用方面的现存状况。结合沙棘种植的具体案例，并综合考虑沙地种植技术与环境

条件，确定采用插条造林技术及确定相关插条参数，选定履带式移动方式并完成机器人运

动学分析，明确了整机方案。

第二，深入开展对机器人机械结构方面的研究工作，借助SolidWorks软件具备的建

模与设计功能，对植树机器人的挖坑、储苗投苗以及覆土装置展开全面的结构设计工作。

借助AnsysWorkbench这一专业软件，针对锥形螺旋刀具的钻头开展静力学分析以及模态

分析相关工作。并通过EDEM软件建立了土壤-挖坑机钻头离散元仿真模型，探究了不同

钻头在不同工作参数下的作业性能。

第三，着重对控制系统展开研究。在开发植树机器人的控制系统时，将STM32选定