焊接机器人系列编程：Fanuc ARC Mate 120iC_15.焊接机器人编程高级技巧.docx

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15.焊接机器人编程高级技巧

15.1优化焊接路径

在焊接机器人编程中，路径优化是确保焊接质量和效率的关键。优化焊接路径不仅可以减少焊接时间，还能提高焊接的一致性和精度。本节将介绍如何在FanucARCMate120iC机器人中优化焊接路径，包括路径规划、运动指令的选择和路径平滑技术。

15.1.1路径规划

路径规划是焊接机器人编程的基础，合理的路径规划可以显著提高焊接效率。Fanuc的示教器提供了多种路径规划工具，如弧线插补、圆弧插补和直线插补等。

弧线插补（CIRC）

弧线插补用于焊接圆弧形的焊缝。示例代码如下：

!定义起始点

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