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采茶机器人灵巧手臂全局路径规划与局部避障方法研究.pdf

采茶机器人灵巧手臂全局路径规划与局部避障方法研究.pdf

    摘要

    我国作为茶叶生产大国，随着居民生活水平的提升，茶叶消费需求持续增长。然

    而茶叶采摘高度依赖人工，受劳动力短缺和成本上升的影响，传统采摘方式面临效率

    低、成本高的问题。目前的机械化采摘设备缺乏精准选择能力，难以满足精细化的采

    摘需求。随着机器人技术的发展，智能采摘机器人逐渐成为农业自动化的研究热点。

    然而茶园环境下茶芽嫩梢密集且分布复杂，采茶机器人对路径规划的精确性和效率提

    出了更高要求。为此本文提出了一种茶叶采摘路径规划方法，结合全局路径与局部避

    障规划，优化灵巧手臂即机械臂末端位置的运动路径，

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