传感器与测试技术--机器人传感器.pptVIP

机器人的手爪要抓住属性未知的物体，必须对物体作用最佳大小的握持力，以保证握住物体不产生滑动，同时不至于因用力过大而使物体产生变形而损坏。球形滑觉传感器电极电极物体绝缘体软衬RU7.2.4外部传感器3）滑觉传感器关节力觉传感器腕部力觉传感器指头力觉传感器7.2.4外部传感器4）力觉传感器机器人力觉传感器可分为3类：力觉传感用于检测和控制机器人臂、腕和指的力、力矩以及与外界环境的相互作用力，从而决定机器人如何运行、应采取什么姿态、以及推测对象物体的重量等。7.2.4外部传感器7.2.4外部传感器4）力觉传感器十字式腕力传感器结构原理示意图W1,W2,…,W8为敏感点所产生的力的单元信息按直角坐标；Kmn(m=1,2,…,6;n=1,2,…8)结构系数由实验测定。7.2.4外部传感器7.2.4外部传感器4）力觉传感器筒式腕力传感器结构原理示意图是结构系数，由实验测定。每个敏感点被认为是力的信息单元，并按坐标定为：右掌1右掌2分布式触觉和力觉传感器滑觉传感器左掌2左掌1力传感器机器人手臂中的触觉传感器7.2.4外部传感器2.接近觉传感器(proximitysensors)接