表面处理机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_（2）.机器人系统组成与结构.docx

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机器人系统组成与结构

1.机器人本体

1.1机械结构

FanucCRX-10iA/L机器人是一种协作型机器人，设计用于在人类工作环境中安全地进行各种任务。其机械结构包括六个轴，分别为J1、J2、J3、J4、J5和J6，这些轴可以实现灵活的运动和高精度的定位。每个轴都配备了高精度的伺服电机和减速器，以确保机器人在执行任务时的稳定性和准确性。

1.2传感器

FanucCRX-10iA/L机器人配备了多种传感器，用于感知环境和自身状态。常见的传感器包括：

力传感器：安装在机器人的末端执行器上，用于检测与工件的接触力，确保在表面处理过程中不会对工件