陶瓷装饰机器人系列编程：KUKA KR 10 R1100_（1）.KUKA机器人基础理论.docx

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KUKA机器人基础理论

1.机器人运动学基础

1.1机器人坐标系

在陶瓷装饰机器人的编程中，机器人坐标系是理解机器人运动的基础。KUKA机器人使用笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem）来描述机器人的位置和姿态。该坐标系由三个轴（X、Y、Z）和三个旋转轴（A、B、C）组成。

笛卡尔坐标系

X轴：通常表示机器人的水平方向。

Y轴：通常表示机器人的垂直方向。

Z轴：通常表示机器人的高度方向。

关节坐标系

A轴：表示机器人关节绕X轴的旋转。

B轴：表示机器人关节绕Y轴的旋转。

C轴：表示机器人关节绕Z轴的旋转。

1.2机器人