搬运机械手毕业设计答辩讲课文档.pptVIP

搬运机械手毕业设计答辩;目录;(1)该机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的伸长、缩短和整体旋转。

(2)采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。

(3)在控制方式选择上，由于其功能只是在两个工作台之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此，采用点位控制方式。

;2、搬运机械手机械结构设计

;本次设计的搬运机械手手爪采用滑槽杠杆式结构，夹紧缸采用单作用弹簧复位式结构，其结构如下所示：

;伸缩缸可以使搬运机械手伸长或者缩短，其结构如下所示：

;1.3升降液压缸设计

;1.4旋转液压缸设计

;1.5机械手整体机械结构设计

;3.1夹紧液压缸液压回路设计

3.2伸缩液压缸液压回路设计

3.3升降液压缸液压回路设计

3.4旋转（齿条）液压缸液压回路设计

3.5机械手整个液压系统设计

;3.1夹紧液压缸液压回路设计

;3.2伸缩液压缸液压回路设计

;3.3升降液压缸液压回路设计

;3.4旋转（齿条）液压缸液压回路设计

;3.5机械手整个液压系统设计

;4.1控制要求分析

4.2操作面板设计

4.3I/O点数确定及PLC选型

4.4PLC外部接线图设计

4.5PLC控制程序设计;