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基于模型预测控制的煤矿救援多机器人编队研究.pdf

基于模型预测控制的煤矿救援多机器人编队研究.pdf

    摘要

    煤炭长期在我国能源结构中占据主导地位。然而，高风险的地下作业环境使

    煤矿事故时有发生，严重威胁人员安全与生产稳定。提升灾后救援的效率与安全

    性，已成为煤矿安全体系的关键任务。救援机器人可替代救援人员进入高危环境，

    成为提升煤矿应急救援效能的关键突破口。然而，当前研究主要聚焦于单体机器

    人的本体设计与控制，难以满足灾后场景下对大范围、高效率救援的实际需求。

    相比之下，多机器人协同编队系统凭借任务并行性与信息互补性，能在区域搜索、

    目标识别与救援执行中展现更强的综合能力。但受限于煤矿井下空间狭窄、地形

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