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基于3D相机的的生产线智能分拣系统中工件位姿测量分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u23101基于3D相机的的生产线智能分拣系统中工件位姿测量分析案例 1

310981.1获取深度图及生成点云模型 1

15611.1.1深度图的原理及获取 1

69541.1.2深度图转换成点云模型 3

320921.2工件的分割 6

153701.2.1工件分割的方法及原理 6

132801.2.2区域生长法 7

178371.2.3XYZ图像的获取 8

96121.2.4基于区域生长法的工件分割 10

6571.3工件位姿的估计 13

711.3.1位姿估计方法 13

268151.3.2工件表面三维重建与姿态变换 14

由激光三角原理的3D相机采集出来的图像是映射工件表面轮廓信息的深度图，需要通过后续的一系列处理才能实现散乱工件位姿的确定。由于点云的处理和匹配需要消耗大量的运算时间，所以本文在基于机器视觉的生产线智能分拣系统的硬件平台的基础上，对散乱工件的位姿测量算法进行了设计和分析，利用2D算法处理3D点云。首先对深度图的成像原理进行分析，并将采集到的深度图转化成点云模型，然后将点云模型映射成各个方向的坐标映射图像，并对坐标映射图像进行处理，确定最顶层待夹取工件的特征，最后进行点云模型的