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基于深度强化学习的燃煤制样过程机械臂任务调度与目标抓取.pdf

基于深度强化学习的燃煤制样过程机械臂任务调度与目标抓取.pdf

    摘要

    燃煤制样是电厂煤炭质量检测中的关键环节，旨在从原煤中提取具有代表性

    的样品，以进行后续的物理和化学分析。传统的制样流程依赖人工操作或固定式

    自动化设备，存在效率低、灵活性不足和误差较大的问题。为提高制样过程的智

    能化水平，机械臂被引入以完成样品抓取、转移、分类和存储等任务。此外，制

    样环境通常包含多个协同工作的设备，如输送带、破碎机、缩分器等，机械臂需

    要与这些设备合理交互，以确保制样流程的顺畅进行。然而，燃煤制样系统中的

    运行环境复杂，给机械臂的高效调度和精准抓取带来挑战。针对以上

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