包装机器人系列编程：Staubli TX2-60L_（10）.末端执行器选择与编程.docx

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末端执行器选择与编程

在消费品制造行业中，包装机器人末端执行器的选择和编程是实现高效、精确包装的关键步骤。末端执行器（EndEffector,EEF）是机器人与工件直接接触的部分，其性能直接影响到机器人的工作效率和包装质量。本节将详细介绍如何选择合适的末端执行器，并通过编程实现其在包装机器人中的应用。

末端执行器的分类

末端执行器根据其功能和结构可以分为以下几类：

夹爪（Gripper）：用于抓取和释放工件，常见类型包括平行夹爪、旋转夹爪等。

吸盘（VacuumCup）：通过真空吸力抓取平滑或轻质工件，适用于塑料、纸张等材料。

工具更换器（Tool