手工艺品装饰机器人系列编程：Fanuc M-10iD_10allv1.docx

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1.机器人运动控制基础

在手工艺品装饰机器人编程中，运动控制是核心内容之一。FanucM-10iD/10机器人具有多个关节和复杂的运动机制，因此对运动控制的理解和掌握是非常重要的。本节将详细介绍如何通过编程控制机器人的各个关节，实现精确的运动轨迹。

1.1机器人坐标系

在编程之前，首先需要理解机器人的坐标系。FanucM-10iD/10机器人使用笛卡尔坐标系（X,Y,Z）和关节坐标系（J1,J2,J3,J4,J5,J6）来描述机器人的位置和姿态。

笛卡尔坐标系：用于描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。通常使用P[]表示