原创力文档摘要
随着智慧矿山建设的推进，矿用无人搬运车在复杂矿山环境中的定位需求日
益迫切。传统单一传感器定位方法在矿山场景下面临显著挑战：GNSS信号在露
天矿区受多径效应影响，在室内则失效；IMU因自身漂移特性导致长时间定位误
差累积；视觉系统在低光照、粉尘遮挡或动态障碍物干扰下鲁棒性不足。针对上
述问题，为保证车辆在矿山环境下的精确定位，本文开展矿用无人搬运车多传感
器融合定位技术相关研究，主要研究工作如下：
（1）为减小传感器参数对定位精度的影响，通过imu_utils和Kal
摘要
随着智慧矿山建设的推进，矿用无人搬运车在复杂矿山环境中的定位需求日
益迫切。传统单一传感器定位方法在矿山场景下面临显著挑战：GNSS信号在露
天矿区受多径效应影响，在室内则失效；IMU因自身漂移特性导致长时间定位误
差累积；视觉系统在低光照、粉尘遮挡或动态障碍物干扰下鲁棒性不足。针对上
述问题，为保证车辆在矿山环境下的精确定位，本文开展矿用无人搬运车多传感
器融合定位技术相关研究，主要研究工作如下：
（1）为减小传感器参数对定位精度的影响，通过imu_utils和Kal
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