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四轴飞行器定高控制方案综述及PID算法应用.pdfVIP

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  • 2026-04-30 发布于北京
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四轴飞行器定高控制方案综述及PID算法应用.pdf

    1，超声波。对测得的高度进行单级PID控制

    2，气压计。对测得的高度进行单级PID控制

    3，超声波与惯导IMU，将三轴加速度计通过方向余弦矩阵旋转到竖直方向(重力方向)

    后减去重力加速度g,从而得到重力坐标系下四旋翼的竖直加速度，对其进行滤波

    进行积分得到该方向速度。另一方面，对超声波测得的高度值进行补偿，微分后得到

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