组装与装配机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP8_（11）.力控制与传感器集成.docx

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力控制与传感器集成

力控制的基本概念

在电力设备制造行业，工业机器人在执行精密装配任务时，力控制是确保装配质量和安全的关键技术。力控制是指通过传感器实时监测机器人末端执行器的力和力矩，并根据这些数据调整机器人的运动和姿态，以实现精确的接触和装配。力控制可以分为接触力控制和非接触力控制两类。

接触力控制：机器人在与工件接触时，通过力传感器实时监测接触力，并根据预设的力阈值调整机器人的运动速度和方向，以确保接触力在允许的范围内。例如，在拧紧螺丝时，机器人可以通过力传感器检测螺丝的拧紧力，避免过度拧紧或拧松。

非接触力控制：机器人在不与工件直接接触的情况下，通