基于作业任务特点的机器人末端速度规划研究.pdfVIP

第38卷第2期赤峰学院学报渊自然科学版冤Vol.38No.2

2022年2月JournalofChifengUniversity(NaturalScienceEdition)Feb.2022

基于作业任务特点的机器人末端速度规划研究

詹庆荣袁江本赤袁李健康袁吴路路

渊安徽工程大学机械工程学院袁安徽芜湖241000冤

摘要院为研究不同作业任务下的工业机器人轨迹末端速度规划问题袁对梯形规划尧三次多项式及S

型曲线等典型方法进行对比研究遥结合工业机器人的典型应用对速度的不同要求袁通过仿真实验研究三种

规划方法下机器人的位置精度及运动曲线光顺性袁为码垛尧上下料尧打磨等常见作业任务推荐机器人末端

速度规划方法袁并为机器人速度控制系统设计提供借鉴遥

关键词院工业机器人曰作业任务曰末端速度曰加减速规划

中图分类号院TP242.2文献标识码院A文章编号院1673-260X渊2022冤02-0013-04

引言