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基于时域二阶关联的激光雷达去噪研究.pdf

基于时域二阶关联的激光雷达去噪研究.pdf

    摘要

    摘要

    激光雷达是一种高精度的三维感知设备。激光雷达是以激光脉冲作为探测信号，

    通过测量激光从发射到返回的时间差来计算目标距离。激光雷达能够提供毫米级的高

    精度距离测量，并且具有极高的角分辨率，可以生成高密度的点云数据，精确还原目

    标的三维形状。所以，激光雷达成为汽车辅助驾驶的首选传感器。但是，在雾霾、雨

    雪等复杂气象条件下，激光容易被散射，导致回波信号中出现噪声点，从而导致错误

    的判断，危及驾驶安全。因此，消除回波信号中的噪声具有重要

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