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蛇形机器人的触觉感知与运动控制方法研究.pdf

蛇形机器人的触觉感知与运动控制方法研究.pdf

    摘要

    蛇形机器人作为一种仿生机器人，可凭借灵活多变的机体和步态适应复杂

    的非结构化环境。当前，蛇形机器人的运动主要依赖控制关节角度的速度或位

    置，基于视觉信息并根据给定的参数生成特定的躯体形状或曲线轨迹。然而，

    在未知或障碍物环境中，单纯依靠视觉信息难以有效规划运动路径，甚至可能

    导致与目标方向相反的运动。引入触觉感知可以使蛇形机器人更准确地感知本

    体与外界环境的互动信息，从而提供更高效的运动控制。具有触觉感知的蛇形

    机器人在灾害救援、管道检测及复杂环境作业等领域具有更加广泛的应用潜力。

    本研究针对蛇

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