原创力文档摘要
由于惯性元器件制作工艺不完善且易受到温度、震动等外界因素的影响，惯
性元器件输出含有误差，进而影响导航的精度。因此，许多学者在惯性元器件误
差补偿领域展开了广泛的研究，其中准确构建惯性元器件随机误差模型一直是研
究的热点。本文首先从时域与频域角度出发，研究了准确确定元器件随机误差类
型和数值的方法，在此基础上构建随机误差状态空间模型，探讨其在组合导航中
的应用。本文的主要工作如下：
（1）研究了以Allan方差为观测数据的惯性元器件随机误差时域建模方法。
首先，系统阐述自相关分析
摘要
由于惯性元器件制作工艺不完善且易受到温度、震动等外界因素的影响，惯
性元器件输出含有误差，进而影响导航的精度。因此，许多学者在惯性元器件误
差补偿领域展开了广泛的研究，其中准确构建惯性元器件随机误差模型一直是研
究的热点。本文首先从时域与频域角度出发，研究了准确确定元器件随机误差类
型和数值的方法，在此基础上构建随机误差状态空间模型，探讨其在组合导航中
的应用。本文的主要工作如下：
（1）研究了以Allan方差为观测数据的惯性元器件随机误差时域建模方法。
首先，系统阐述自相关分析
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