《自动线体控制》_6.AGV小车的出入库241126.pptxVIP

学习目标;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;一、AGV小车的控制及运行;二、PLC与AGV小车的控制程序;2.控制机器人程序结构

OB1调用FB440（R1AGV）、FB441（R2AGV）机器人程序块；FB120是AGV启动时序块（ABB提供）；接口信号通过SFC14于SFC15实现从站信号的读写，结构如下图：;3.PLC主程序

OB1主程序调用模式程序FB401，机器人程序块FB441，PLC与PLC400之间的S7通讯程序FB14FB15以及RFID功能块FC45，报警块FC1000，上下工件程序块：FC100FC1