CN119512184B 基于约束奖励的深度强化学习四足机器人运动控制方法及系统 （清华大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119512184B

(45)授权公告日2025.05.16

(21)申请号202510082218.4

(22)申请日2025.01.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119512184A

(43)申请公布日2025.02.25

(73)专利权人清华大学

地址100084北京市海淀区清华园

(72)发明人贾理淦匡敏驰周联盟张晨何世玉孔永昌

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师白雪静

(51)Int.Cl.

G05D1/49(2024.01)

G05D109/12(2024.01)

(56)对比文件

CN118192254A,2024.06.14

CN110861084A,2020.03.06审查员李泽昕

权利要求书3页说明书9页附图3页

(54)发明名称

基于约束奖励的深度强化学习四足机器人

运动控制方法及系统

(57)摘要

CN119512184B本发明公开了一种基于约束奖励的深度强化学习四足机器人运动控制方法及系统，建立四足机器人深度强化学习的仿真训练环境；确定仿真训练环境的奖励函数、域随机化参数和成本约束函数；基于机器人信息和第一模拟环境信息，在仿真训练环