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搬运机器人系列编程：KUKA KR 160_（2）.KUKA KR 160机器人结构与运动学.docx

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    KUKAKR160机器人结构与运动学

    1.机器人结构概述

    KUKAKR160机器人是一种广泛应用于家具制造行业的六轴工业机器人。其结构设计旨在提供高精度、高灵活性和高负载能力。以下是KUKAKR160机器人的主要组成部分及其功能：

    基座（Base）：机器人的底座，提供支撑和固定作用。

    第一轴（Axis1）：旋转基座，负责机器人的水平旋转。

    第二轴（Axis2）：肩部，负责机器人的上下摆动。

    第三轴（Axis3）：肘部，负责机器人的中间轴摆动。

    第四轴（Axis4）：腕部旋转，负责机器人的手腕旋转。

    第五轴（Axis5）：腕部摆动

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