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下肢外骨骼机器人控制系统平台的深度设计与控制算法解析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术不断取得突破，下肢外骨骼机器人作为其中的重要分支，展现出巨大的应用潜力，受到了广泛关注。下肢外骨骼机器人是一种可穿戴的机电一体化装置，能够紧密贴合人体下肢结构，通过自身的动力系统和控制系统，为穿戴者提供额外的力量支持和运动辅助。它的出现，为解决医疗康复、军事、工业等多个领域的实际问题提供了新的有效途径。

在医疗康复领域，下肢外骨骼机器人具有不可替代的重要作用。随着全球老龄化进程的加速，老年人口数量持续增长，因年龄增长导致下肢功能衰退，行动不便的老年人日益增多。与此同时，由于