EKF基SLAM一致性限制及改进算法研究.pdfVIP

EKF基于的SLAM一致性限制1

Jos´eA.卡斯特拉诺斯Jos´e内拉JuanD.塔尔多斯

信息与系统工程系戈萨大学María

deLuna1,50018戈萨，西班牙邮箱:

jacaste,jneira,tardos@unizar.es

：本文分析了经典扩展卡尔曼滤波器（EKF）在同时定位与地图构建（

SLAM）问题中的一致性。我们的结果显示，在大型环境中，由于线性化误差，

地图会迅速变得不一致。我们提出了一种新的基于EKF的SLAM算法，机器人

映射，该算法大大减少了线性化误差，提高了地图的一致性。我们还展示了

结果，表明基于构建局部地图并使用局部不确定性表示（Tard´os等，2002）的

大规模制图方法比处理全局不确定性的方法具有更好的一致性。

：SLAM，地图构建，扩展卡尔曼滤波器，线性化误差，一致性。

1.引言