机器人机构学的数学基础 第3版 课件6.3 力旋量.pptx

旋量

主讲教师：于靖军

力旋量

力旋量的旋量表示|定义

相对于某一参考坐标系，作用在刚体上的广义力包括移动分量f（纯力）和作用在一点的转动分量m（纯力矩），可用一个6维列向量来表示

力旋量的值与描述力和力矩的坐标系有关。例如，若{B}为物体坐标系，则作用于{B}系坐标原点的力旋量记为

或者用Plücker坐标表示

通常将力与力矩组合而成的6维向量称为力旋量（Wrench）

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（射线坐标形式）

（轴线坐标形式）

力旋量的旋量表示|定理

【Poinsot定理】在刚体上的力旋量等价为一个沿固定轴线的力和一个绕此轴的力矩

【Chasles定理】任一运动旋量对应的刚体运动都可以由某个螺旋运动产生，刚体