机器人机构学的数学基础 第3版 课件6.5 反旋量.pptx

旋量主讲教师：于靖军反旋量

反旋量的定义反旋量（reciprocalscrew）的概念最初是Ball提出来的，它从运动旋量与力旋量引申而来，习惯上主要表征力旋量从物理意义上讲，反旋量是一种约束力旋量，可表示物体在三维空间内受到的理想约束（idealconstraint）无穷大的幅值2

反旋量的定义反旋量又称互易旋量，可用运动旋量与力旋量的瞬时功率来定义（简便起见，均采用单位旋量）两旋量互易积的定义3

反旋量的定义如果$1，$2的互易积为零，则意味着力旋量与运动旋量的瞬时功率为零。这种情况下，无论该力旋量中力或力矩有多大，都不会对刚体做功，也不能改变该约束作用下刚体的运动状态。由此称与$2构