机器人机构学的数学基础 第3版 课件6.2.2 运动旋量与力旋量.pptx

旋量主讲教师：于靖军初识运动旋量与力旋量

知识回顾：一般旋量2一般单位旋量Plücker坐标表示形式向量表示形式李代数表示形式

一般旋量的物理意义|运动旋量运动旋量（twist）3用来表示刚体的运动（瞬时速度），因此将其称之为运动旋量射线坐标（raycoordinates）形式轴线坐标（axiscoordinates）形式

一般旋量的物理意义|运动旋量运动旋量（twist）4表示刚体绕坐标轴旋转的角速度，而表示刚体上与原点重合点的瞬时线速度。如果T的节矩为零，则该运动旋量退化为一个线矢量，刚体运动则退化成纯转动，相应的单位运动旋量可以表示该转动的转轴如果考虑幅值的存在如