机器人机构学的数学基础 第3版 课件6.1.1 旋量的定义与表示.pptx

旋量主讲教师：于靖军旋量的定义与表示

旋量的定义回顾：数学中的一些基本概念2标量（scalar）向量（vector）位置矢量线矢量（linevector）单位线矢量自由矢量（freevector）——偶量（couple）单位偶量

旋量的定义旋量的定义3旋量(screw)，亦称螺旋，是由直线引申而来的。根据Ball的定义，“旋量是一条具有节距的直线”。简单而言，可直观地视之为一个机械螺旋。

旋量的定义单位旋量的定义4（数学）设与为三维空间的两个矢量，且则与共同构成一个单位旋量（unitaryscrew）—旋量轴线方向的单位矢量，可用3个方向余弦表示