机器人运动学基础主讲教师:于靖军D-H参数法与POE公式之间的关系
回顾:两种经典的机器人运动学公式指数积公式D-H参数法连杆坐标系D-H参数与D-H矩阵只涉及两个坐标系{S}(惯性坐标系)和{T}(工具坐标系)或{B}(物体坐标系)第i个关节在初始位形下相对惯性坐标系的单位运动旋量坐标及对应的矩阵指数【问题】两者之间是否存在联系?2
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