机器人机构学的数学基础 第3版 课件5.3 串联机器人反向运动学的指数积公式.pptx

机器人运动学基础主讲教师：于靖军串联机器人逆运动学的指数积公式

逆运动学（InverseKinematic）惯性系{S}工具{T}逆运动学问题?1?2?3?4?5?6?求解关节变量[?1,?2,???,?n]T逆运动学模型——从末端构件位姿矩阵到关节变量的映射机器人应用的基础——应用时，通常给定末端工具位姿，需要求解关节变量，然后通过控制关节变量到指定值，使得末端工具到达给定位姿2

关节变量?i之间相互耦合，造成求解方程的非线性，导致或者存在封闭解，或者只能进行数值求解位移反解一般为多解，不具有唯一性。相比串联机器人位移正解求解而言，其逆运动学问题要复杂得多。运动学方程通常为非线