机器人运动学基础主讲教师:于靖军空间雅可比
回顾:空间刚体速度在空间惯性坐标系{S}中描述的广义刚体速度为空间速度末端执行器的速度与各个关节速度之间是一种线性关系2
空间雅可比串联机器人正向运动学的映射关节空间操作空间空间雅可比3
空间雅可比空间雅可比的几何意义4
空间雅可比空间雅可比的几何意义令雅可比矩阵的第i列:机器人当前位形下第i个关节的单位运动旋量(相对于惯性坐标系)5
空间雅可比空间雅可比的几何意义雅可比矩阵的第i列:机器人当前位形下第i个关
机器人运动学基础主讲教师:于靖军空间雅可比
回顾:空间刚体速度在空间惯性坐标系{S}中描述的广义刚体速度为空间速度末端执行器的速度与各个关节速度之间是一种线性关系2
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