机器人机构学的数学基础 第3版 课件5.4.2 空间雅可比.pptx

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机器人运动学基础主讲教师:于靖军空间雅可比

回顾:空间刚体速度在空间惯性坐标系{S}中描述的广义刚体速度为空间速度末端执行器的速度与各个关节速度之间是一种线性关系2

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