机器人机构学的数学基础 第3版 课件5.4.1 速度雅可比的概念与求解.pptx

机器人运动学基础主讲教师：于靖军速度雅可比的概念与求解

雅可比的定义2利用多元函数求导法则，可得到上述xi关于q的全微分，即设向量X=(x1,…,xm)T中的每一个元素xi(i=1,2,…,m)，都是向量q=(q1,…,qn)T中元素的函数： 其中，m和n分别为向量X、q的广义坐标数

雅可比矩阵雅可比矩阵J函数关系微分关系矩阵表达标量表达标量表达与矩阵表达3

雅可比的定义定义式中，J(q)是向量值函数X对向量变量q的全微分式，被称为雅可比矩阵4

雅可比矩阵CarlGustavJacobJacobi（1804-1851）——普鲁士数学家，提出了椭