原创力文档机器人运动学基础;回顾：李群李代数与机器人;POE公式;POE公式;3自由度平面3R机器人正向运动学的求解;再假定?1=0以及固定?3（任意值），这时关节2的旋转可以看作是将一螺旋运动施加在一刚化系统上（杆2与杆3连接成一体）;最后，保持?2和?3固定，关节1的旋转可看作是将
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