原创力文档旋量;知识回顾：广义角速度矢量;空间角速度与物体角速度|空间角速度;空间角速度与物体角速度|物体角速度;空间角速度与物体角速度|映射关系;空间角速度与物体角速度|映射关系;空间角速度与物体角速度|映射关系;问题：一般刚体速度;空间速度与物体速度|空间
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