原创力文档李代数主讲教师：于靖军指数映射
2知识回顾：左不变向量场问题：能否可以通过李代数来确定与之对应的李群？【微分流形理论】：李群G上由切向量经左移动产生的光滑向量场是左不变向量场；反过来，李群G上何一个左不变向量场都可以由单位元e处的某个切向量经过左移动产生。只要给定李代数元素，就可以产生左不变向量场，我们所要做的就是将e处的某个切向量左移动到流形（李群）上的任一点李代数元素左不变向量场左不变向量场的积分曲线是指各点处以切向量场为切线的曲线，它表示流形上的一条路径矩阵指数的形式，通过Taylor级数展开
3指数映射|定义单参数子群与指数映射
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