机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.2.1 机器人运动学性能概述.pptx

机器人运动性能分析主讲教师：于靖军机器人运动学性能概述

机构学的三个核心问题三个核心问题特性与类型的数学描述构成原理与新机构发明创造机构的自由度分析机构的运动副类型机构的支链类型构型原理与数学描述方法基于性能指标的机构设计基于目标函数的设计基于性能图谱的设计机构运动学和动力学分析及评价工作空间(workspace)、奇异性(singularity)、解耦性(decouple)、各向同性(isotropy)、运动/力传递特性(motion/forcetransmissibility)、速度(velocity)、承载能力(payload)、刚度(stiffness)、精度(accuracy)，等