机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.1.1 基于螺旋运动方程的串联机器人速度雅可比求解.pptx

机器人运动学基础主讲教师：于靖军基于螺旋运动方程的串联机器人速度雅可比求解

螺旋运动方程考虑n自由度的串联机器人手臂是由n个连杆经单自由度运动副（关节）依次串接于基座构成的开链系统，n个连杆之间的相对运动可以分别用n个运动旋量表示：其末端相对基坐标系{0}的瞬时速度则为各关节运动旋量在当前位形下的线性组合?，末端执行器上与原点重合点的线速度机器人末端的角速度为当前位形下机器人中各关节对应的单位运动旋量坐标（相对基坐标系）空间雅可比2

螺旋运动方程旋量形式的机器人空间雅可比利用POE公式计算得到的空间速度雅可比与螺旋运动方程推导得到的速度雅可比本质上没有区别，但与常规形式的速度雅可比有所区别，主