机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.3.3 刚体旋转的欧拉角表示法.pptx

李群与刚体运动主讲教师：于靖军刚体姿态的三角度表示法

姿态描述的常用方法之一2R有9个元素，是否一定需要9个变量才能唯一确定旋转矩阵？考察旋转变换矩阵R由于R是标准正交矩阵，所以存在6个约束条件：3个列向量是单位向量：3个正交条件：因此，R中只有3个独立变量，也即用3个独立参数即可表示相对姿态。旋转变换矩阵R提供了描述刚体姿态的一种全局参数化表达方式

姿态描述的常用方法之二3考察单位四元数因此，e中只有3个独立变量，也即用3个参数可表示相对姿态单位四元数提供了描述刚体姿态的一种全局参数化表达方式定义欧拉参数e0、e1、e2、e3

姿态描述的常用方法之三4任一旋转矩阵R总可以等效为绕某一固定轴