机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.3.2 并联机构的自由度与过约束分析.pptx

旋量系与反旋量系主讲教师：于靖军并联机构的自由度与过约束分析

并联机构中的几对旋量系分支运动旋量系与分支约束旋量系用来描述单个分支（或分支）从基座到动平台的运动旋量系对应于该分支的KP旋量系用来描述单个分支从基座到动平台的约束旋量系2

并联机构中的几对旋量系平台运动旋量系与平台约束旋量系用来描述机构中所有p个支链对应运动旋量系的交集用来描述机构中所有p个支链对应约束旋量系的并集3

并联机构中的几对旋量系机构运动旋量系与机构约束旋量系用来描述机构中所有p个支链对应运动旋量系的并集用来描述机构中所有p个支链对应约束旋量系的交集反映了机构所受的公共约束情况4

并联机构中的几对旋量系分支补约束