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机器人机构学的数学基础 第3版 课件2.4 李子群及其运算.pptx

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    李群与李子群主讲教师：于靖军李子群及其运算

    子群与李子群的定义平凡子群（trivialsubgroup）本征子群（propersubgroup）SO(3)T(3)一维移动群T(1)、二维移动群T(2)和T(3)一维旋转群SO(2)和三维旋转群SO(3)2定义对于给定群G的一个子群H，它应具有如下特性：（i）对于H中的任一元素h，应满足，但G中的元素g不一定属于H；（ii）H应具有群的代数结构：包括对于H中的任一元素h，都有；对于都有（iii）G与H具有相同的单位元素e群本身和单位元李子群不仅包含子群的上述全部特

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