机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.1.1 刚体运动.pptx

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李群与刚体运动主讲教师:于靖军刚体运动

刚体运动的定义回顾:质点的运动描述2空间中某点P在坐标系{A}中的描述?点的运动轨迹

刚体运动的定义刚体的定义(物理角度)刚体是一个完全不变形体,是相对弹性体或柔性体而言的(百科)刚体是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,且内部各点的相对位置不变的物体弹性体?是指在外力作用下发生形变,当外力去掉以后,物体能立刻恢复原状的物体??柔性体?是相对于?刚性体而言的一种物体特性,它强调了物体的可变形性。柔性体可以承受应力应变,这种应力应变可以是线弹性、粘弹性或弹塑性等。柔性体的主

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