机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.1 运动旋量系与约束旋量系.pptx

旋量系与反旋量系主讲教师：于靖军运动旋量系与约束旋量系

运动旋量系与约束旋量系的定义研究互易旋量系的主要目的在于从更深层研究机构或机械系统的运动或约束特性根据旋量系的运动特性及约束特性可将旋量系分为运动旋量系（twistsystem）和约束旋量系（constraintwrenchsystem）n阶运动（或约束）旋量系（6?n）阶约束（或运动）旋量系任何一对运动旋量系与约束旋量系的维度之和都等于6，即解析求解过程可归结为线性代数中的求解齐次线性方程的零空间问题几何求解？【广义Blanding对偶线图法则】2

等效运动副旋量系|定义【运动副旋量的定义】当用运动旋量来描述基于铰链连接的两个