机器人机构学的数学基础 第3版 课件7.2.2 旋量系的分类.pptx

旋量系与反旋量系主讲教师：于靖军旋量系的分类

2.机构的自由度与约束分析旋量系的分类根据旋量系的阶数可将旋量系分为1?6阶旋量系，简称旋量一系、旋量二系、旋量三系、旋量四系、旋量五系和旋量六系旋量系的分类问题一直是一个令众多学者感兴趣的问题。早在1900年，Ball在其著作中就提到了这个问题，他研究的拟圆柱面（cylindroid）就是认为是对所有旋量二系的分类研究由于旋量系中任一旋量坐标都可以写成Plücker坐标形式，因此旋量系的最高阶数也是6旋量二系最为基础，而旋量三系是最重要也最复杂的一类旋量系。旋量四系和旋量五系可以通过研究与之对应的反旋量系即旋量二系和旋量一系得到研究旋