机器人机构学的数学基础 第3版 课件7.2.1 旋量集与旋量系.pptx

旋量系与反旋量系主讲教师：于靖军旋量集与旋量系

2.机构的自由度与约束分析旋量集与旋量系|定义n条单位旋量$1，$2，…$n可以组成一个旋量集（screwset），记为如果在旋量集S中，存在一组线性无关的单位旋量$1，$2，…$r，并且S中的其他所有线矢量都是这些r条旋量的线性组合，则称该r条旋量为旋量集S的一组基这r条旋量的线性组合共同组成旋量系（screwsystem）r为该旋量系的阶数或维数，或者称为该旋量集（系）的秩，记作r=rank(S)6阶旋量系考虑串联机械臂，其末端运动可以表示为各构件运动的叠加；当每个关节的运动用旋量表示时，末端运动就是这些旋量的线性组合。