李群与李子群主讲教师:于靖军SE(3)中的全部子群
SE(3)中的位移子群位移子群典型的李子群2
两个子群的交集仍为子群SE(3)子群的构建过程正规子群(移动子群)SO(3)中的子群(旋转子群)3特殊欧氏群
或SE(3)子群
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