机器人机构学的数学基础 第3版 课件2.3.1 群的映射.pptx

李群与李子群主讲教师：于靖军群的映射

回顾映射定义2满射设A，B是两个非空的集合，对于集合A中的每一个元素x，通过某一特定的法则，都有集合B中一个唯一确定的元素y与它对应，这一特定的法则就称为A到B的一个映射（mapping）。或单射双射可以多对一正逆映射都是一对一一对一

群的同胚与微分同胚同胚（homomorphism）的定义3是指将一个集合转化为另一个集合，并在第二个集合内保持第一个集合各元素间的运算。群的同胚与微分同胚（differentialhomomorphism）设G和H是两个群，映射满足称这种映射为微分同胚（或微分同态）

实例单