机器人机构学的数学基础 第3版 课件7.3.2 旋量系与其反旋量系之间的几何关系.pptx

线几何与图谱法

主讲教师：于靖军

旋量系与反旋量系的几何关系

2.机构的自由度与约束分析

回顾：旋量与反旋量之间互易性的定义

两单位旋量互易积的定义

如果$1，$2的互易积为零，则意味着力旋量与运动旋量的瞬时功率为零。这种情况下，无论该力旋量中力或力矩有多大，都不会对刚体做功，也不能改变该约束作用下刚体的运动状态。由此称与$2构成互易积为零的旋量$1为$2的反旋量（reciprocalscrew，也称互易旋量）

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2.机构的自由度与约束分析

旋量与反旋量之间的几何关系

两单位线矢量的互易积

$1与$2的互易积为零的充要条件是它们共面。反之，如果两线矢量的互易积不为零