机器人机构学的数学基础 第3版 课件8.4.2 构型综合的图谱法.pptx

线几何与图谱法主讲教师：于靖军构型综合的图谱法

2.机构的自由度与约束分析回顾：解析法构型综合的一般步骤步骤1：确定平台约束旋量系PWS：根据给定目标机构的自由度，确定PTS，通过求其互易旋量系，可以得到PWS步骤2：分析与PWS相对应的LWS应满足的几何条件步骤3：对与LWS互易的LTS进行求解：得到的可以是旋量系的标准基表达，也可以是旋量系中各个旋量的通用表达式步骤4：分析对应不同LWS的LTS应满足的几何条件步骤5：构造与配置运动学支链步骤6：构造所需要的TPM步骤7：其他条件分析：包括瞬时性判别、奇异性、主动输入选取等2

图谱法构型综合的一般思想3

图谱法构型综合