机器人机构学的数学基础 第3版 课件3.3.5 刚体旋转的四元数表示法.pptx

李群与刚体运动主讲教师：于靖军刚体旋转的四元数表示

欧拉参数欧拉参数2?用欧拉参数表示的旋转矩阵显然，欧拉参数满足：可视为四维超球面上的点

欧拉参数欧拉参数3已知旋转矩阵，求欧拉参数欧拉参数也可描述姿态欧拉参数实际上是一种单位四元数选择合适的一组公式，可保证分母不为零，避免了奇异问题

四元数的定义?以超复数表达的四元数以四元向量表达的四元数威廉·若宛·哈密顿

（WilliamRowanHamilton1805-1865）爱尔兰数学家，他提出了四元数。四元数虚数单位i,j,k的乘法规则以（标量+向量）表达的四元数4

四元数的运算四元数加法四元数乘法令共轭四元数四元数的范数（模）四元