机器人机构学的数学基础 第3版 课件9.2.3 灵巧性分析.pptx

机器人运动性能分析主讲教师：于靖军灵巧性分析

灵巧性分析当机器人接近奇异位形时的性能如何？哪些位形下机器人末端运动的能力会减弱，在何种程度上减弱？问题奇异位形判断机器人的输入与输出之间的运动传递能力是否失真定量地来衡量运动传递失真的程度或传动效果灵巧性分类可操作度条件数2

条件数根据《矩阵理论》中的知识，对于一般的方阵，其条件数c是这样定义的条件数反映了可操作度椭球偏心的程度灵巧性分析雅可比J的条件数为类似的，机器人的条件数可以通过速度雅可比定义为为对称正定阵，其特征值均为正数，最大特征值因此，J的谱范数等于该矩阵最大奇异值同理，J-1的谱范数等于该矩阵最小奇异值的